基于树莓派在ROS Kinetic下Kinect V1在的驱动和测试

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开发环境：树莓派3B + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1

       大部分的教程会提示你安装openni驱动Kinect，但实际上这并不一定能让你的Kinect传感器工作，本文将介绍基于freenect驱动Kinect v1的方法。

0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；

$ sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*
$ rospack profile

        0x01：启动你的freenect节点(确保你的roscore已经在运行)：

rosrun freenect_camera freenect_node

         0x02：使用rqt_image_view工具预览Kinect的画面（也可以使用rqt_rviz或者rqt_gui工具）：

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

         0x03：选择深度或RGB话题以显示画面

ps：3D点云形式的查看

roslaunch freenect_launch freenect.launch