基于Firefly-RK3399使用Kinect v1通过freenect和depthimage_to_laserscan得到伪激光数据

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开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1

        0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；

        0x01 确保已经安装freenect（如果没安装请移步freenect安装教程）；

        0x02 安装depthimage_to_laserscan：

方式一：源码安装

cd ~/catkin_ws/src  
git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage\_to\_laserscan.git  
cd ..  
catkin_make

方式二：功能包安装(推荐)

sudo apt-get install ros--depthimage-to-laserscan

        0x03 在ROS By Example 1一书中（90页）给出了基于openni的伪激光launch，本文将给出基于freenect和depthimage_to_laserscan的fake_laser.launch代码：

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        第4-11行中调用了freenect.launch，参考freenect_launch/exampl/中的freenect-xyz.launch这个例程，通过设置参数决定你要启动的节点，同时该话题默认启动TF和Point；

        第17-22行是为激光生成包的参数设置，image和camera_info是depthimage_to_laserscan节点订阅的topic，需要通过remap链接到你自己的平台；scan是depthimage_to_laserscan节点发布的topic，输出直接可用的伪激光数据。

        0x04 打开fake_laser.launch启动文件和rqt_rviz并添加laserscan到display窗口

roslaunch your_workspace/fake_laser.launch

        应该得到类似下图的状态

常见问题：

        如果没有得到伪激光数据可以尝试运行如下命令：

rosnode info /depthimage_to_laserscan

        根据下图红色标注的位置辅助你判断问题所在：

freenect启动文件特性浅析：

  • freenect_camera freenect_nod发布的话题非常少，但是不包含TF数据的发布，需要自己另外发布TF；
  • freenect_launch freenect.launch发布的话题足够多，但是如果我们不关闭一些话题会导致系统资源的浪费；
  • freenect_launch freenect_launch/example下的launch文件可以参考

    PS：pointcloud_to_laserscan效果可能也不错，将在接下来进行测试。

最后感谢FireFly团队提供的RK3399高性能、奢侈配置的开发板(点击图片了解详情)：

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